МОДИФИЦИРОВАННЫЙ АЛГОРИТМ БЭКСТЕППИНГА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ МНОГОКАНАЛЬНЫМИ ОБЪЕКТАМИ C ПЕРЕКРЕСТНЫМИ СВЯЗЯМИ
Аннотация:
Предложен алгоритм управления по выходу нелинейными многоканальными динамическими объектами в условиях наличия параметрических неопределенностей, перекрестных связей и внешних возмущающих воздействий. Предложенный метод управления способен обеспечить высокое качество переходных процессов и высокую робастность замкнутой системы без использования сильной обратной связи в законе управления. Для приведения к структурно- определенному виду используется модельное преобразование с использованием одного линейного фильтра по управлению, порядок которого равен значению относительной динамической степени объекта управления. Приведен порядок расчета относительной динамической степени нелинейного многоканального объекта с учетом перекрестных связей. Алгоритм управления основан на совмещении робастного метода вспомогательного контура и итеративной процедуры синтеза закона управления (метод бэкстеппинга). Рассмотренная модификация позволяет производить оценку величины нежелательной динамики в каждом уравнении состояния объекта управления и ее последующую компенсацию путем формирования вспомогательных управляющих воздействий, равных по величине, но противоположных по знаку полученной оценки. Приведены результаты экспериментальной апробации предложенного алгоритма управления на лабораторном стенде «Twin Rotor MIMO System», который регулируется по двум угловым координатам и в упрощенном виде воспроизводит динамику винтокрылого летательного аппарата.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- НИЗКОКОГЕРЕНТНАЯ РЕФЛЕКТОМЕТРИЯ ФЛУОРЕСЦИРУЮЩИХ СЛУЧАЙНО-НЕОДНОРОДНЫХ СРЕД
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ИНТЕГРАЛЬНО-ОПТИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ КВАНТОВОГО АЛГОРИТМА ПОИСКА
- ПРИМЕНЕНИЕ ИК СПЕКТРОСКОПИИ И МУЛЬТИВАРИАНТНОГО АНАЛИЗА К ИССЛЕДОВАНИЮ СЫВОРОТОК КРОВИ ПАЦИЕНТОВ, БОЛЬНЫХ ЭПИЛЕПСИЕЙ
- МЕТОД ПОИСКА ИЗМЕНЕНИЙ СОСТОЯНИЯ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ ПО РАЗНОВРЕМЕННЫМ КОСМИЧЕСКИМ СНИМКАМ
- МИКРОСТРУКТУРИРОВАНИЕ ПОВЕРХНОСТИ КРЕМНИЯ ПРИ ОДНОКРАТНОМ ОБЛУЧЕНИИ СДВОЕННЫМ ФЕМТОСЕКУНДНЫМ ЛАЗЕРНЫМ ИМПУЛЬСОМ
- СРАВНЕНИЕ ОЦЕНОК НЕИЗВЕСТНЫХ ПАРАМЕТРОВ МЕТОДОМ ДИНАМИЧЕСКОГО РАСШИРЕНИЯ РЕГРЕССОРА И МЕТОДОМ НАИМЕНЬШИХ КВАДРАТОВ ПРИ НАЛИЧИИ ПОМЕХ ИЗМЕРЕНИЯ
- ВЛИЯНИЕ СУЛЬФАТА АММОНИЯ НА ХАРАКТЕРИСТИКИ НАНОПОРОШКОВ И ОПТИЧЕСКОЙ КЕРАМИКИ YAG:Yb
- УСИЛЕНИЕ ФОТОЛЮМИНЕСЦЕНЦИИ ИОНОВ Eu3+ В НАТРИЕВО-АЛЮМОСИЛИКАТНОМ СТЕКЛЕ МОЛЕКУЛЯРНЫМИ КЛАСТЕРАМИ СЕРЕБРА, СФОРМИРОВАННЫМИ МЕТОДОМ Na+-Ag+ ИОННОГО ОБМЕНА
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОННОЙ СТРУКТУРЫ ZnO ИЗ ПЕРВЫХ ПРИНЦИПОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДИФИЦИРОВАННЫХ ФУНКЦИОНАЛОВ
- РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОГО МОДУЛЯ СОЗДАНИЯ И ИССЛЕДОВАНИЯ ВИРТУАЛЬНЫХ МОДЕЛЕЙ ОБЪЕКТОВ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ
- ОЦЕНКА ДЛИНЫ ПЕРИОДА НЕСТАЦИОНАРНЫХ ПРОЦЕССОВ В ОБЛАЧНЫХ СИСТЕМАХ
- АДАПТИВНОЕ ТРЕХМЕРНОЕ КОСИНУСНОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ТРАНСПОРТНЫХ СЮЖЕТОВ
- ОБРАБОТКА СИГНАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ В ЗАДАЧАХ МОНИТОРИНГА ИНФОРМАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ АВТОНОМНЫХ ОБЪЕКТОВ БЕСПИЛОТНЫХ СИСТЕМ
- ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА ПОМОЩИ ТУРИСТУ: СЕРВИС-ОРИЕНТИРОВАННАЯ АРХИТЕКТУРА И РЕАЛИЗАЦИЯ
- АВТОМАТИЧЕСКАЯ НАСТРОЙКА ГИПЕРПАРАМЕТРОВ АЛГОРИТМОВ КЛАСТЕРИЗАЦИИ С ПОМОЩЬЮ ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ
- ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ ЦИФРОВЫХ ИНТЕГРАЛЬНЫХ СХЕМ ДЛЯ МИКРОМЕХАНИЧЕСКИХ ДАТЧИКОВ
- ТЕХНОЛОГИЧЕСКИ ОРИЕНТИРОВАННЫЙ СИНТЕЗ АНАЛОГО-ЦИФРОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО ПРИБЛИЖЕНИЯ ДЛЯ ИНТЕГРАЛЬНЫХ СХЕМ
- 3D-МОДЕЛИРОВАНИЕ ЧУВСТВИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ВОЛНОВОГО ТВЕРДОТЕЛЬНОГО ГИРОСКОПА И МАЯТНИКОВОГО АКСЕЛЕРОМЕТРА ИЗ КВАРЦЕВОГО СТЕКЛА
- ТЕПЛОВОЙ РЕЖИМ ИСТОЧНИКА УЛЬТРАХОЛОДНЫХ НЕЙТРОНОВ НА РЕАКТОРЕ ВВР-М
- АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ РАЗЛИЧНОЙ РАЗМЕРНОСТИ ФИЛЬТРОВ СВЕРТОЧНОГО СЛОЯ НА ТОЧНОСТЬ КЛАССИФИКАЦИИ ДОРОЖНЫХ ЗНАКОВ
- ИНФОРМАЦИОННАЯ ПОДДЕРЖКА ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЯ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО НАДЕЖНОСТНО-ОРИЕНТИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ
- АВТОМАТИЧЕСКОЕ РАСПОЗНАВАНИЕ РЕЧИ В УСЛОВИЯХ ШУМА МУЗЫКИ НА МНОГОКАНАЛЬНЫХ ЗАПИСЯХ С УДАЛЕННОГО МИКРОФОНА
- АДДИТИВНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ ПРИ СОЗДАНИИ АППАРАТУРЫ ВНУТРИКОРАБЕЛЬНОЙ СВЯЗИ
- РЕЦЕНЗИЯ НА СОБРАНИЕ НАУЧНЫХ ТРУДОВ ТЕРТЫЧНОГО-ДАУРИ В.Ю. ГАЛАМЕХ В ШЕСТИ ТОМАХ. ИЗД. ВТОРОЕ, ПЕРЕРАБОТАННОЕ И ДОПОЛНЕННОЕ